Thomas werd in 1379 of 1380 geboren in de Duitse stad Kempen, niet ver van Venlo. Toen hij twaalf jaar oud was reisde hij naar Deventer, waar hij de Latijnse school school bezocht. Hij vond onderdak in het arme-jongenshuis van de Broeders van het Gemene Leven. Hij stond daar onder de hoede van Florens Radewijns. Zijn vijftien jaar oudere broer Johannes had zich al eerder aangesloten bij de volgelingen van Geert Grote.
Toen Thomas twintig jaar was verliet hij Deventer om in te treden in het Agnietenklooster in Zwolle, waar zijn broer prior (leider) was. In 1414 werd hij er tot priester gewijd. Thomas hield zich daar eerst bezig met het onderwijzen van nieuwelingen in het klooster. Hij werd echter vooral bekend door zijn geschreven teksten. Wereldberoemd werd hij met zijn boek 'De Imitatione Christi', bekend geworden als de Navolging van Christus.
Thomas van Kempen stierf op 25 juli 1471. Hij werd begraven in het Agnietenbergklooster, waar hij het grootste deel van zijn leven al schrijvend door had gebracht. Zijn stoffelijke resten worden nu bewaard in een reliekschrijn, dat zich in de basiliek Onze Lieve Vrouw-Tenhemelopneming in Zwolle bevindt.